對于機械手具體的控制系統(tǒng)主要分為三種形式， 分別是繼電器具體的控制系統(tǒng)、PLC 使用的控制系統(tǒng)以及微機具體的控制系統(tǒng)等。對于繼電器具體的控制系統(tǒng)來說， 其故障率高，缺乏靈活的控制方式， 功耗大， 正逐漸被淘汰。微機控制屬于智能化控制系統(tǒng)， 擁有比較強大的功能， 就具體應用而言存在一定的缺陷， 抗干擾能力較差， 系統(tǒng)設計流程比較復雜， 一般情況下， 普通操作人員難以*并準確地掌握具體維修技巧。PLC 具體的控制系統(tǒng)開發(fā)平臺低， 運行可靠便捷， 必有時亦可以通過接口開發(fā)實現(xiàn)與微機中控系統(tǒng)對接， 因此， 這種應用方案正逐漸成為簡單實用的現(xiàn)代化機械手控制系統(tǒng)。

1、PLC機械手具體系統(tǒng)的主要組成

PLC 液壓機械手整個系統(tǒng)主要包括嵌入式微機、端口驅動模塊、位置傳感器、壓力傳感器、執(zhí)行機構。其中的執(zhí)行機構屬于機械手非常重要的組成部分， 同時也是機械手內部的主體部分， 其中主要包括手腕、手臂以及行走機構等部分。驅動屬于執(zhí)行機構運行重要的傳動裝置， 經(jīng)常使用的包括液壓、氣壓、電力以及機械傳動?？刂葡到y(tǒng)是整個機械手的重要核心部分， 主要是用來支配機械手各種規(guī)定的運行程序等， 并存儲相應的指令信息， 按照控制系統(tǒng)具體的內部信息完成指令的分配， 在一定條件下還能實現(xiàn)對整個機械手具有的監(jiān)視作用。具體的位置檢測裝置用于對機械手具體移動位置的控制， 并能夠將執(zhí)行機構具體的位置及時反映到整個控制中， 并與剛開始具體設定位置相互比較， 利用控制系統(tǒng)做好全面的調整， 從而有效的達到整個系統(tǒng)具體的精度控制。

2、PLC機械手具體控制系統(tǒng)的使用功能

通過對機械手具體工作過程進行分析， zui主要的功能就是對機械手進行的上升、下降、轉入以及轉出等動作進行及時的調控。以下主要分析在輪胎自動化生產(chǎn)線中的具體控制。在初始的狀態(tài)下， 閉合整個機械手系統(tǒng)， 并處于上線轉出具體的位置， 如果接收到開始的具體控制信號， 開始啟動所有的電動機并進行正轉， 利用鏈條時機械手逐漸下降。如果下降具體的觸胎開關發(fā)生斷開時， 下降交流內部的接觸器將會斷電， zui后使電機的轉動zui終停止， 利用自動減壓控制機械手具體的動作開始抓胎， 如果機械手內部的全張氣缸使用的開關在完成閉合以后， 機械手上升交流內部的接觸器被接通， 從而使電動機開始發(fā)轉， 完成機械手抓胎同時并上升的動作。如果到達了上線行程內部具體的開關閉合位置過程中， 機械手內部上升交流所在的基接觸器發(fā)生斷電， 從而使電動機的轉動zui終停止， 同時等待來自于主控系統(tǒng)發(fā)送的主圖命令， 并將會啟動整個液壓系統(tǒng)完成轉入。由于當機械手開始轉動時， 半徑部分出現(xiàn)了相互重疊的情況， 因此， 每次都會支持一只機械手完成轉入動作， 并且先由左機械手完成轉入動作后， 再由右機械手完成轉入。如果兩只機械手全部完成了zui終的轉入動作， 機械手進行同時下降的動作。如果下降放胎具體的行程開關*接通以后， 需要接通機械手內部的電磁閥，使氣壓系統(tǒng)內部工作得到有效的控制， 控制機械手手指zui后閉合完成放胎的動作。如果機械手內部閉合閥具有的壓力開關實現(xiàn)接通以后， 左右機械手將會馬上全部閉合， zui后完成放胎的動作， 同時電機的反轉動作得以順利的控制， 并帶動整個機械手開始上升的動作， 直到zui后達到上線的具體位置， 完成機械手zui終的整個流程。

3、PLC液壓機械手具體的控制系統(tǒng)主要的工作原理以及運行模式機械手具體的工具原理如圖1。

圖1 機械手具體的工作原理

具體的手動操作主要是左右上下zui后回到零點位置， 如果按照上升的具體按鈕， 機械手將會在立柱位置上升， zui后運行到上限行程所處的開關按鈕， 同時其他的所有操縱都是相互獨立存在的。機械手在zui上的位置以及zui左的位置夾緊裝置后開始松開， 這就是系統(tǒng)具有的原點狀態(tài)。按零點的具體按鈕， 機械手會受到控制并自動回到zui初的原點位置。自動運行主要包括單步、單周期以及連續(xù)等。將選擇開關放到自動控制的具體位置上， 就會實現(xiàn)自動操作。進行任何一種具體的自動操作， 都需要讓機械手返回到零點位置， 才能進行。在零點， 將開關放到單步所在的位置上， 但按下步進的對應按鈕之后， 機械手受到控制后到前一個工序位置。如果在途中按下相應的停止按鈕， 任何工作步驟都會馬上停止。

4、機械手與PLC 接口

為了能夠在緊急的狀態(tài)下即使切斷PLC 自身的負載電源包括當PLC 發(fā)生任何故障的時候， 因此設計交流接觸器， 具體表示為KM。當PLC 準備運動時， 只需要按下其中的電源按鈕， 這時KM 的線圈就會受到控制進行電并自鎖， 如果主觸頭順利接通后， 能夠為外部負載提供相應的交流電源。如果出現(xiàn)任何的緊急情況， 只需要按下其中的故障停止， 就可以及時切斷PLC 自身的負載電源。